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中國授權合作公司及技術(shù)中心：南京國電環(huán)保科技有限公司

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爐膛出口機器人巡檢攝像系統

對鍋爐運行工況的智能化監測

• ●光學(xué)監控系統
• ●確定結焦和積灰的位置
• ●根據監測的鍋爐工況進(jìn)行檢修

對鍋爐運行工況的智能化監測

       鍋爐受熱面管的清潔度對鍋爐的運行和效率影響極大。結焦和積灰不但降低受熱面的換熱效率、破壞局部熱平衡并且需要進(jìn)行昂貴的在線(xiàn)清理。更為嚴重的是如果不及時(shí)采取正確而有效的措施，結焦和積灰也許不可逆轉。然而，過(guò)度的吹掃又容易導致受熱面管道爆管——— 這也是許多非計劃停機的根源。

       監測結焦積灰機器人實(shí)際是一種插入式攝像系統，它能在鍋爐滿(mǎn)負荷運行條件下貫穿鍋爐（深度5.5米），持續監測鍋爐受熱面管道的工況。

收益

• ●找出結焦積灰位置并定量測量厚度
• ●評估并控制吹灰效果
• ●防止過(guò)度吹灰導致?tīng)t管損壞
• ●對緊急情況立即做出回應
• ●提高處理煤質(zhì)變化的能力

系統組成

光學(xué)監測系統

• ●連續監測結焦改進(jìn)吹灰策略
• ●圖像化及爐管磨損分析
• ●早期發(fā)現有問(wèn)題工況
• ●鍋爐檢修基于狀態(tài)監測
• ●應用于化石和生物質(zhì)燃料
• ●攝像頭旋轉 +/- 120°
• ●推進(jìn)行程直至 5.5 m
• ●運行溫度高達1,250 °C

優(yōu)泰克科技工程有限公司 簡(jiǎn)介

       優(yōu)泰克（EUtech）科技工程公司成立于1999年，總部位于德國西部亞琛市。公司成立之初就以世界著(zhù)名的亞琛工業(yè)大學(xué)為技術(shù)合作方，奠定了公司在試驗臺建設、仿真、自動(dòng)化、測量以及智能燃燒領(lǐng)域的技術(shù)領(lǐng)先地位。并且為德國第一臺超超臨界百萬(wàn)機組尼德豪森電廠(chǎng)G機組解決了許多生產(chǎn)中遇到的實(shí)際問(wèn)題。公司以建模方法構建一二次風(fēng)測量系統，并且以測量-控制-優(yōu)化三個(gè)步驟為技術(shù)路線(xiàn)，成功開(kāi)發(fā)出“電子噴射”燃燒控制系統，成為世界上為數不多的“智能燃燒”系統集成商。

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攝像系統

       由于機器人的攝像頭可以旋轉，因此它能夠讓運行人員觀(guān)測到以前無(wú)法看到的爐內工況，此外，它有助于密切追蹤爐內工況，提前發(fā)現有問(wèn)題及損壞的位置，并以此建立根據工況進(jìn)行受熱面吹掃的策略。該系統甚至能抵御焦塊跌落所形成的沖擊力而不至于損壞。功能強大的優(yōu)泰克軟件工具有助于對取得的圖像資料進(jìn)行分析、評估并存檔，所有這些工作垂手可得。

可旋轉的攝像頭

●具有系統安全功能的控制系統

●手工和自動(dòng)操作模式

●吹掃空氣模式（鏡頭吹掃）

●抗粉塵和熱輻射的鏡頭（防輻射保護蓋）

技術(shù)參數

運動(dòng)范圍                                                  最遠5.5米
工作溫度                                                  最高1250 °C
探桿旋轉角度                                            +/-90 °
攝像頭旋轉角度                                        +/-120 ° 
總長(cháng)度                                                     7.6米
總重量                                                     1500公斤（驅動(dòng)裝置）、130公斤（控制裝置）

系統的監測范圍

驅動(dòng)裝置

機器人的驅動(dòng)裝置包含一個(gè)空氣+水的復合冷卻探桿。探桿能夠向爐內行進(jìn)5.5米的距離。行程控制系統允許探桿做旋轉運動(dòng)并在任意位置停留。

●攝像頭繞中心軸旋轉
●防塵蓋結構
●具有快裝接頭的電力和冷卻劑柔性連接管

●鍋爐的鏡頭入口安裝有氣動(dòng)百葉窗

驅動(dòng)單元

技術(shù)參數

電源                                         由電氣箱提供            
冷卻介質(zhì)來(lái)源                            由冷卻介質(zhì)供應箱提供
尺寸                                         IP31
總重                                         1500公斤

冷卻劑控制箱

     冷卻劑控制箱連續監測冷卻劑的工況，包括冷卻劑溫度、壓力和流量。

●帶傳感器插座的管道

●冷卻劑（冷卻風(fēng)和水）的壓力、溫度以及流量傳感器
●自動(dòng)控制閥門(mén)

冷卻介質(zhì)控制箱

技術(shù)條件

冷卻風(fēng)入口壓力                                                 5.5 - 7 bar
冷卻風(fēng)入口溫度                                                 5 - 35 °C
冷卻水入口壓力                                                 4 - 6 bar
冷卻水入口溫度                                                 5-30°C
IP                                                                    IP55
尺寸                                                                7600×760×210

控制柜

配電柜為攝像頭的推進(jìn)裝置提供電源及數據通訊。推進(jìn)裝置上的所有接頭和電纜都連接至配電柜。配電柜控制攝像頭的運動(dòng)、數據采集以及監視所有傳感器的運行數據。

●系統控制器

●監測攝像頭狀態(tài)及冷卻劑傳感器

●信號通過(guò)以太網(wǎng)傳輸至機器人的處理器和圖像轉化系統

●信號傳輸至DCS系統

技術(shù)條件

電源                                        400 - 480 V AC
功率                                        1000 W
IP                                           IP55
尺寸                                       1200 x 800 x 400 mm
重量                                       130 kg

電氣配電箱

結焦逐漸惡化的過(guò)程（1個(gè)小時(shí)）

數據處理及圖像軟件（提供兩種運行模式）：

       在Windows系統上運行的數據處理及圖像軟件（P&V)是為操作機器人而設計的人機對話(huà)接口（GUI）。這個(gè)軟件提供兩種運行模式：“在線(xiàn)模式”和“檔案”模式，能夠連續監測鍋爐狀態(tài)及機器人的運行工況。

●用于數據和信號傳輸的以太網(wǎng)
●攝像頭的控制
●遠程控制
●鍋爐運行工況的監測和自動(dòng)控制
●爐內工業(yè)電視的自動(dòng)和手動(dòng)操作
●實(shí)況圖像的可視化
●動(dòng)畫(huà)形式的歷史圖像/數據

技術(shù)參數

處理器                                                    Intel Core i7-3770 or equivalent
存儲能力                                                 1000 GB
RAM                                                       4 GB
系統外罩                                                 安裝臺式機
操作系統                                                 Windows 7 / 8
電源                                                        120 V AC / 230 V AC